云梯車的基本構(gòu)造都是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和油缸系統(tǒng)組成的平面三節(jié)臂系統(tǒng), 三節(jié)臂機(jī)構(gòu)可被當(dāng)作一個(gè)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，由一系列轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成。開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈的一端固定在基座上的，另一端自由，安裝著末端執(zhí)行器用于完成各種作業(yè)。關(guān)節(jié)由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致三節(jié)臂運(yùn)動(dòng)，使得末端執(zhí)行器達(dá)到目標(biāo)位姿。以機(jī)器人學(xué)為理論依據(jù)進(jìn)行云梯車三節(jié)臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。對(duì)于給定的機(jī)構(gòu)，三節(jié)臂的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角已知，欲求機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿，是謂正向運(yùn)動(dòng)學(xué)。已知三節(jié)臂的幾何參數(shù)和三節(jié)臂系統(tǒng)的末端執(zhí)行器坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的目標(biāo)位姿，欲求滿足目標(biāo)位姿的三節(jié)臂機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)變量，是謂逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。
云梯車三節(jié)臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程三節(jié)臂機(jī)構(gòu)一般是由一系列三節(jié)臂配合相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副組合成的開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，用以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)，完成規(guī)定的操作。因此，分析云梯車三節(jié)臂機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，**先要描述出各個(gè)三節(jié)臂之間以及工作平臺(tái)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系。笛卡爾坐標(biāo)系定義了一個(gè)**坐標(biāo)系，討論的任何問(wèn)題都能夠參照這個(gè)坐標(biāo)系。在機(jī)器人學(xué)中，位置和姿態(tài)往往是成對(duì)出現(xiàn)的，兩者的組合被稱為坐標(biāo)系。四個(gè)矢量為一組，表示位置和姿態(tài)的信息。
空間描述及變換機(jī)器人操作的定義是指通過(guò)某種機(jī)構(gòu)使得零件和工具在空間運(yùn)動(dòng)。建立三節(jié)臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，其實(shí)就是利用齊次變換矩陣描述相鄰兩三節(jié)臂坐標(biāo)系之間的相對(duì)位姿及其運(yùn)動(dòng)關(guān)系。三節(jié)臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究，不僅與各三節(jié)臂本身之間的位姿有關(guān)，還涉及到它和周圍環(huán)境之間的關(guān)系。
客服1