造成底盤動(dòng)態(tài)傾翻的根本原因路面與底盤的作用力的突然變化或由于轉(zhuǎn)向加速度離也力導(dǎo)致底盤的傾翻加速度瞬間提高，在短時(shí)間內(nèi)使得底盤獲得較高的傾翻速度，從而使底盤繞傾翻軸傾翻的過程。造成底盤動(dòng)態(tài)傾翻的因素也分為內(nèi)因與外因兩部分，其中內(nèi)因?yàn)榈妆P行駛速度加速度、擺臂角度、角加速度等方面。外部原因指主要包括：路面環(huán)境如障礙物、溝壑等等。針對(duì)上面所說(shuō)的傾翻原因進(jìn)行傾翻的機(jī)理分析。四輪擺臂底盤傾翻內(nèi)因機(jī)理分析．１底盤行駛速度和加速度與底盤傾翻的關(guān)系,根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型分析可以得出，行駛加速度及側(cè)偏加速度將與底盤的會(huì)Ｘ方向受力和ｙ方向受力有關(guān)，從而間接影響到傾翻加速度的變化。雖然在動(dòng)力學(xué)建模的過程中不涉及行駛速度送個(gè)參數(shù)，但是實(shí)際情況是，由于行駛速度的變化會(huì)造成底盤與路面障礙接觸深度的變化。結(jié)合Ｆｉａｌａ輪胎模型，面對(duì)相同的障礙，高速行駛會(huì)加大輪胎與障礙物之間的變形，從而加大障礙物對(duì)輪胎的碰撞作用力，對(duì)傾底盤翻加速度的變化產(chǎn)生影響。
２底盤擺臂折腰轉(zhuǎn)向角度、角加速度與底盤傾翻的關(guān)系動(dòng)力學(xué)模型的廣義慣性力求解與擺臂角加速度，折腰轉(zhuǎn)向角加速度都有直接的關(guān)系，同樣擺臂角度決定了底盤的位姿，也會(huì)對(duì)底盤的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性產(chǎn)生一定的影響，根據(jù)傾翻動(dòng)力學(xué)模型，擺臂角度和擺臂角加速度，折腰轉(zhuǎn)向角度、角加速度都會(huì)對(duì)側(cè)傾角加速度產(chǎn)生影響，從而影響整個(gè)底盤的側(cè)傾穩(wěn)定性。正確的調(diào)整擺臂角度、角加速度，折腰轉(zhuǎn)向角度、角加速度會(huì)底盤的穩(wěn)定性產(chǎn)生積極的影響。同時(shí)折腰轉(zhuǎn)向角度會(huì)影響底盤的轉(zhuǎn)彎半徑，從而影響底盤的側(cè)向離也力。通過對(duì)底盤的傾翻內(nèi)因機(jī)理分析可看出，根據(jù)底盤傾翻動(dòng)力學(xué)模型，內(nèi)因影響底盤傾翻的根本原因在于底盤加速度、轉(zhuǎn)向角加速度和擺臂角加速度對(duì)于底盤傾翻角加速度產(chǎn)生直接的影響，從而影響底盤的傾翻穩(wěn)定性。找到相應(yīng)的影響規(guī)律是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)整的關(guān)鍵。
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